未来战场（chǎng）新（xīn）常（cháng）态：有人/无人机协（xié）同（tóng）作战

　　摘 要：有（yǒu）人/无人机（jī）协同将成为无人平台（tái）在未来战场运用的新常态。随着武器装备的（de）智能化、自主化（huà）水平（píng）不断提高，人与机（jī）器（qì）之间的任（rèn）务（wù）剖分会发生明显（xiǎn）改变，人会逐渐把大（dà）量重复且确定的工作交给（gěi）机器完成，而自（zì）己只参与（yǔ）重（chóng）要（yào）决策环节。有人（rén）/无人（rén）机协同作战（zhàn）是分布式协同作战理念指导下应用较为广（guǎng）泛（fàn）的（de）典型作战模式，通过有人平台（tái）和无（wú）人机之间分工协作（zuò），形成（chéng）优势互补，达到（dào）“1+1>2”的作战效果。本文（wén）对近些年美军在有人/无人机协同领域的项目进行（háng）深入分析，总结了（le）有人（rén）/无（wú）人机协同需（xū）要发展的关（guān）键技术，并对有人/无人（rén）机协同作战的典型作战场景和作战流程进行研究，提出对有（yǒu）人/无人机协同作战领域未来发展的思考。

　　关键词: 有人/无人协同（tóng）；无人（rén）机

引 言

　　有人（rén）/无（wú）人机协同作战是将体（tǐ）系能力分散到（dào）有人和无人平台之上（shàng），通过体（tǐ）系（xì）内各平台之间的协同工作，一方面使（shǐ）作战能力倍增，另一方（fāng）面利用无人机实现对有人机的保护，大幅提高体系的抗毁伤能力和（hé）鲁棒性。有人/无人协同作战能（néng）够实（shí）现（xiàn）有人和无人（rén）平台之间的优势（shì）互补，分（fèn）工协作，充分发挥（huī）各（gè）自平台能（néng）力（lì），形成“1+1>2”的效（xiào）果。有人机与无人机在空中（zhōng）作战（zhàn）将长期（qī）保持控制（zhì）与被控制的关系[1]，随（suí）着无人智（zhì）能化水平（píng）的不断发展，有人机（jī）与无人机协（xié）同（tóng）作（zuò）战（zhàn）样式、协同形态和（hé）相关技（jì）术也在不断演进。因此，发展（zhǎn）有人/无（wú）人（rén）机协同编队提高作（zuò）战效能是现阶段的明智选择（zé）。

　　本（běn）文主要研（yán）究美军在有人/无人机协（xié）同领（lǐng）域的项目（mù）和技术突破情况（kuàng），给出对于有人/无人机未（wèi）来发展的思（sī）考。本文组织结（jié）构如下（xià）：第1章对美军近些（xiē）年在有人/无人机协同（tóng）方向典（diǎn）型项目进行（háng）重点（diǎn）分（fèn）析；第2章主要介绍了有人（rén）/无人（rén）机协同的关键（jiàn）技术；第3章是有人/无人（rén）机（jī）典（diǎn）型作战场景和场景（jǐng）模式；第4章是对有人（rén）/无人协同（tóng）未来发展方向（xiàng）的展望；最后对本（běn）文进行总结。

　　1 美军有人/无人机协同发（fā）展现状分（fèn）析

　　美军将有人/无（wú）人协同列为（wéi）“第三次抵消战略”五大关（guān）键（jiàn）技术领域（yù）之（zhī）一。有人/无人（rén）协同（tóng）概念最早出现于上（shàng）世纪60年代，指有人与无人（rén）系统之（zhī）间为实现共同作战任（rèn）务目标（biāo）建立起（qǐ）联系，用于描述平台互用性和共享（xiǎng）资（zī）产控制（zhì）。近些年，DARPA及各军（jun1）兵种在（zài）有人/无人机协同领域开展（zhǎn）了大（dà）量研究工作，主要从体系架构、指挥控制、通信组网以及人机（jī）交互四个方面重（chóng）点发（fā）展。

　　1.1 体系架构

　　为了探索（suǒ）确保（bǎo）美国空中优势的新方（fāng）法，2014年（nián），DARPA发（fā）布体系集（jí）成技术和试（shì）验（yàn）（SoSITE）项目公告。该项目目标是（shì）探（tàn）索一种更新、更灵活的方（fāng）式（shì），将单个（gè）武器系统（tǒng）的能（néng）力分（fèn）散到多个有人与无人平台（tái）、武器（qì）上，寻求开发并实现用于新技术快速集成的系统架构概念，无需对现（xiàn）有能力（lì）、系（xì）统或体系进行大规（guī）模重新（xīn）设计。SoSITE项目计划运用开放式（shì）系统架（jià）构方法（fǎ），开（kāi）发可（kě）无缝安装、即装即用，并能快速完（wán）成现代化升级的、可互换的模块（kuài）和平台，使得新技术（shù）的集成整合（hé）更容易、更快速。如（rú）图（tú）1所示，通过开放式系（xì）统架构方法（fǎ）实（shí）现空中平（píng）台关键功（gōng）能在各类有人/无人平台间的分配，包括电（diàn）子战（zhàn）、传感器、武（wǔ）器系（xì）统（tǒng）、作战管理、定位导航与授时以及数据（jù）/通（tōng）信（xìn）链等功（gōng）能。

　　图1  SoSITE概念图

　　2017年（nián），美军（jun1）在SoSITE分布（bù）式发展思路的基础上，进（jìn）一步提出（chū）了“马赛克战（zhàn）”的（de）概念，更加强调（diào）不（bú）同平台之间动态协同，从平台和关键（jiàn）子（zǐ）系统的集成转（zhuǎn）变为战（zhàn）斗网络的连接、命（mìng）令与控制（zhì）。通过将各（gè）类传感器、指挥控制系统（tǒng）、武器（qì）系统等比作“马赛（sài）克碎片（piàn）”，通过（guò）通（tōng）信网络将各个碎片（piàn）之间进行铰链，形（xíng）成一个灵活机动的作战体（tǐ）系，解决传统装备研发和维护（hù）成本高、研制周期长的问题。

　　1.2 指挥控制

　　针对有人/无人机（jī）协同的指挥控制，美（měi）军重点研究（jiū）强对抗/干扰环境下的（de）有人机（jī）与无人机协作执行任务（wù）的方法（fǎ），形（xíng）成分布式（shì）的指控管理能力。

　　2014年，DARPA提出“拒止环境中协同作战”（CODE）项目。“CODE”的目标（biāo）是使配备“CODE”软件的（de）无人（rén）机群在一名有人平台上任务指挥官的全权监管下，按照（zhào）既（jì）定交战规则导航到（dào）目的地，协作（zuò）执行寻找、跟踪（zōng）、识（shí）别和打击目标（biāo）的任务（wù）[2,3]。CODE项目通过开发先进算（suàn）法和软件，探索分（fèn）布式（shì）作战（zhàn）中无人机的自主和协同技术，扩展美军（jun1）现有无人机系统在对抗/拒止（zhǐ）作战空间与地面、海（hǎi）上高机动目标展（zhǎn）开动态远（yuǎn）程交战的能（néng）力。

　　CODE项目分为三个阶段，

• 　　第一阶段从2014年（nián）到2016年年初，内（nèi）容包括系（xì）统分析（xī）、架构设（shè）计和发展关键技术，完成系（xì）统需求（qiú）定义和初（chū）步系统设计；

• 　　第二阶段（duàn）从2016年（nián）年初到（dào）2017年年中，洛马和（hé）雷神公司以RQ-23“虎鲨”无人机为测试平台，加（jiā）装相关软硬件（jiàn），并开（kāi）展了大量飞行试验，验证了开发（fā）式架构（gòu）、自主协同规划等指标（biāo）；

• 　　第（dì）三阶段从2018年1月开（kāi）始，测试使用6架真实无人机以及模拟飞机的协同（tóng）能力，实现单人指（zhǐ）挥无人机小组完（wán）成复杂任务。

　　图2  “拒止环境中协同（tóng）作战”项（xiàng）目（mù）

　　2014年，DARPA提出“分布（bù）式战场管（guǎn）理（lǐ）”（DBM）项目。项目背景是未（wèi）来（lái）的对抗性空域，协同作战（zhàn）的飞机可能需要限（xiàn）制通信以免被对手发现，或者会（huì）被对方干扰而无法交换信息，这将严重影响有人（rén）/无人编队作战能力，为此，DBM项目的目标是使（shǐ）作战编队即使在受到干（gàn）扰（rǎo）的情况下也能继续执行任务（wù）。

• 2014年启动第一阶（jiē）段，通（tōng）过发展先进算法和软件，提高分布式空战任务自适应规划和态势（shì）感知等能力，帮助履行战场管理任务的飞（fēi）行员进行快速且合理的决策，以在强对抗环境下更（gèng）好地执行（háng）复杂作战（zhàn）任务。
• 2016年5月（yuè），DARPA向（xiàng）洛马（mǎ）公司授予1620万美元的项目第二阶（jiē）段合同（tóng），设计（jì）全功（gōng）能决策辅助软（ruǎn）件原型，帮助策划（huá）有人机和无人机参与的复杂空战。
• 2018年1月，DARPA已向BAE系统公司（sī）授予DBM项目（mù）第三阶段合同，前两阶（jiē）段发展的成（chéng）果能让有人（rén）/无人机编组在干扰环境中飞（fēi）行，具备回避威胁和攻击目标（biāo）的能力。图3是DBM项目的能（néng）力验证环境。

　图3  “分布（bù）式作战管理”能力验证环境（jìng）

　　1.3 通信组（zǔ）网

　　有人（rén）平台和无（wú）人平台通（tōng）过通（tōng）信网络进行（háng）连接，有人/无人机协同能（néng）力形成是以平台之间的互联互通（tōng）为基本前（qián）提的。协同任务一方面对通信（xìn）网络的带宽、时延、抗干扰/毁伤、低探测等（děng）性能提出了新要求，另一方（fāng）面通（tōng）信组网应能适应传统平台（tái）的异构网络以及（jí）未来新（xīn）型/改进（jìn）型网络。

　　“中平台间的（de）通信能（néng）力对抗环境中的通（tōng）信”（C2E）项目通（tōng）过（guò）发（fā）展抗干扰（rǎo）、难探测的通信网络（luò）技术，确（què）保在使用相（xiàng）同射（shè）频和波形（xíng）的飞机之间开展不受限制的通信（xìn），以应对各种频（pín）谱战威胁。

　　DARPA在2015年发（fā）布 “满（mǎn）足任务最优（yōu）化的（de）动（dòng）态适应网络”（DyNAMO）项目，通过开发网络（luò）动态（tài）适应技（jì）术，保（bǎo）证各类航空平台（tái）在（zài）面对主动（dòng）干扰（rǎo）时，能在一定安全等级（jí）下进行即时高速（sù）通信，C2E项目的硬（yìng）件成果被（bèi）用于该项目的（de）演（yǎn）示验证，保（bǎo）证原始射频数据在目（mù）前（qián）不兼容的（de）空基网络之间（jiān）进（jìn）行通（tōng）信，为有人/无人（rén）机协同体系中（zhōng）异（yì）构平（píng）台之间（jiān）的实时数（shù）据共享奠定了基础。

图4  美军现（xiàn）有主要（yào）空基网络示（shì）意图

　　1.4 人（rén）机交（jiāo）互（hù）

　　CODE等项（xiàng）目（mù）在有人/无人（rén）机协同的人机（jī）交（jiāo）互上也做了大量工作。此（cǐ）外，美军陆军于（yú）2017年完成（chéng）“无人（rén）机操作最佳角色分（fèn）配管理控制系统（SCORCH）”研发。如图5所示，“SCORCH”系统包含无人机的智能自主学习（xí）行为（wéi）软（ruǎn）件以及高（gāo）级用户界面，提供（gòng）了独（dú）特的协同整（zhěng）合能力（lì），将人机（jī）交互（hù）、自主性和认知（zhī）科学领域的最新技术融合到一套整体作战系（xì）统中。系统界面（miàn）针对多架（jià）无人机控制进行了（le）优（yōu）化（huà），设有具备触摸屏交互（hù）功能的玻璃座舱、一个（gè）配备专用触摸显示（shì）屏（píng）的移（yí）动（dòng）式游戏型手动（dòng）控制器、一个辅助型目标（biāo）识别（bié）系（xì）统以及（jí）其他高级特性。“SCORCH”负责多架无（wú）人（rén）机的（de）任务分（fèn）配（pèi），并在达到关键决策点的（de）时候（hòu）向空中任务指（zhǐ）挥者发出（chū）告警，允许单一操作者（zhě）同时有效控制三个无人机系统并浏览（lǎn）它们传回的实时图像。

　　图5  无人机操作最（zuì）佳（jiā）角色分配管理（lǐ）控（kòng）制系（xì）统

　　2 有人/无人机协同（tóng）关（guān）键（jiàn）技术分析

　　2.1 开放式系（xì）统架构技术

　　有（yǒu）人/无（wú）人机协同包含多种作战平台，如果不同的（de）作战平台上采用差异（yì）较大的技术体（tǐ）制，将致体系集（jí）成难度剧增。开放式系统架构正（zhèng）是为了（le）解决该问题进行（háng）设（shè）计的，推动（dòng）采办和商业模型远离传统烟囱式开发模式，具有可移植、模块化、解耦合、易升级、可扩展等特点，可降低寿命周期成本，缩短部署时间，获得了工业界和国（guó）防部（bù）的支持（chí）。

　　目（mù）前，美军具（jù）有（yǒu）代表性的开放（fàng）式（shì）系统架构有未（wèi）来机载能力环（huán）境（Future Airborne Capability Environment，FACE）和开放式（shì）任务系统（tǒng）（Open Mission Systems，OMS）。

　　2.1.1 未来机载能力（lì）环境

　　美（měi）国海军提出未来（lái）机载能力（lì）环境概（gài）念，目标（biāo）是建立一（yī）个公共操作环境，以支（zhī）持软件在任意机载电子系统上的移植和部署。该思（sī）想受到了移动设备中使（shǐ）用公共操作环（huán）境所（suǒ）带来优势的启发。FACE通过（guò）制（zhì）定一（yī）个严（yán）格的开放（fàng）标准（zhǔn）集合（hé），采用开（kāi）放（fàng）式体系结构、集成式模（mó）块化航（háng）空（kōng）电子系统和（hé）模块化开（kāi）放系统分（fèn）析方法，使航空电子（zǐ）系统内部应用程序（xù）之间的互操（cāo）作性最大化（huà）。

　　未（wèi）来机载（zǎi）能力（lì）环境（FACE联盟）成立于2010年（nián），旨在（zài）为（wéi）所有军用机（jī）载平（píng）台类型定义开（kāi）放的航空（kōng）电子（zǐ）环境。FACE技术标准是一种开放（fàng）的实时标准（zhǔn），用于使安全关键计算操作更加健壮、可互（hù）操作更（gèng）强（qiáng）、便携（xié）且安全。该标准的最新版（bǎn）本（2017年发布3.0版本）进一步提（tí）升了应用程（chéng）序的互操作性和可移植性，增强（qiáng）了在（zài）FACE组件（jiàn）之（zhī）间（jiān）交换（huàn）数据的要求，包括正式指（zhǐ）定的数（shù）据模型（xíng），并强调定义标（biāo）准的通用语言要求。通过使用（yòng）标准接口，该开放标准实现了系统和组件（jiàn）之间的互（hù）操作性以及接口重（chóng）用。图（tú）6是FACE的软件架构，共（gòng）分为（wéi）可移植组件单元、传输服务单元、平台特（tè）定服务单元（yuán）、输（shū）入输出（chū）服务单元（yuán）以及（jí）操作系（xì）统单元（yuán）。

　　在（zài）航空（kōng）电子系（xì）统中使（shǐ）用开放标准的标准化具有以下几（jǐ）个方面的优势：（1）降低FACE系统开发和实（shí）施（shī）成本（2）使用标准接口将导致功能的重（chóng）用（3）跨（kuà）多个FACE系（xì）统和供应商的（de）应用程序（xù）的可移植性（4）采购符合FACE标准的（de）产品。　　

　　图6  FACE架构

　　2.1.2 开放式任（rèn）务系（xì）统（tǒng）

　　美国空军发（fā）起（qǐ）了开（kāi）放式（shì）任务系统计（jì）划，旨在开发一种非专有（yǒu）的开放式（shì）系统架构。OMS项目由来自政（zhèng）府、工业界和学术界成员组成，正在积极协调新兴（xìng）OMS标准的制定，包括多个机载平台和传感器采集程序，以及无人机系统（UAS）指挥（huī）和控制计划（UCI）和通用（yòng）任（rèn）务控制中心（xīn）（CMCC）。

　　OMS以及（jí）其他OSA工作的目标是确（què）定新的采购和架构（gòu）方法，以降低开发和生命周期成本，同时提供升级和扩展系（xì）统功能（néng）的可（kě）行途（tú）径。由美国空军开发的开放式任务系统（OMS）标准在其（qí）定义中利用商（shāng）业开（kāi）发（fā）的面向服务的体系结构（gòu）（SOA）概念和中（zhōng）间件。空军正（zhèng）在寻（xún）求扩展OMS标准的（de）能力（lì），以促（cù）进航空电子系统的快速发展。UCS OMS参考架构建立了面向服务的基（jī）本设计模（mó）式和原则（zé）以及关键接口和模块。航空（kōng）电子系统的功能被（bèi）表征为一组服务和一组客（kè）户。在某些情况下，程序或（huò）系统可（kě）以是客户（hù）端和服务。OMS标准定义了客户端和服务的基本行为以及用于进入（rù）和退（tuì）出系统的航空电子服（fú）务（wù）总线（ASB）协议，支（zhī）持测试，容错，隔（gé）离和身份验证（zhèng）。

　　在SoSITE项目（mù）的最新试（shì）验中，使用了臭鼬工厂开发（fā）的复杂组织（zhī）体（tǐ）开放式系统（tǒng）架构（E-OSA）任务计算机（jī）版本2（EMC2），即所谓的（de）“爱因斯坦盒（hé）”，如图（tú）7所示。洛克希德·马丁公（gōng）司（sī）开发的E-OSA兼容了（le）美空（kōng）军OMS标（biāo）准。“爱因斯坦盒（hé）”可为系统之间的通信提（tí）供（gòng）了安全保护功（gōng）能，在将（jiāng）相（xiàng）关能力部署到操作系统之前（qián），“爱因斯坦盒（hé）”能够（gòu）确（què）保快速而安全（quán）的实验。“爱因斯坦盒”不仅是（shì）一个通信网关，它可被比作一部智能（néng）手机，能够运行很多不（bú）同的应用程（chéng）序，具（jù）备实现动态任务规划、ISR以及（jí）电子战的能力。

图（tú）7  使用EMC2的美军试验

　　2.2 无人机控制权限交接

　　不同（tóng）无人机控制权限交接流程（chéng）和交接（jiē）指令差异较大，STANAG 4586通用控制标准目（mù）前并（bìng）不涵盖无人机控（kòng）制权（quán）限交接的（de）指令，目前在（zài）无人机控制权限交接上缺乏统一的标准（zhǔn）[4,5]。无人（rén）机控（kòng）制权限（xiàn）交接指令主要分（fèn）成：申（shēn）请权限（xiàn）请求、释放（fàng）权（quán）限请求、抢权请求、同意（yì）、不同意和确认等。

　　有人/无（wú）人机协同作战在控（kòng）制权（quán）交接（jiē）上可大致分成空地（dì）交接和空空交接两种模（mó）式。空中不同的有人机（jī）平台（tái）之间对无人（rén）机控制权限进行交接，主要发生（shēng）在存（cún）在有人机加（jiā）入和退出有人/无人（rén）机（jī）协同作战（zhàn）体系时，如有（yǒu）人机油（yóu）料不足需要返航或（huò）者被敌方击中（zhōng），需要将无人机控制权限交给其他有人机。有人机（jī）与地面（miàn）控（kòng）制站之（zhī）间对无人机的控（kòng）制权限（xiàn）进行交（jiāo）接，主要发生在（zài）执行任（rèn）务前和任（rèn）务完（wán）成（chéng）后，无人机起降过程还需（xū）地面控制站作为主控方，另（lìng）外当发现无人机出现异常情况，有人机操作不及时时，也需（xū）将无（wú）人机控制权限交给地面（miàn）控制站。

　　2.3 协同任（rèn）务分配和航路智能规划

　　针对有/无人平台编队协同作战任务过程中的任（rèn）务自规划、航（háng）路自调整（zhěng）、目标自分配等要（yào）求和特点[6]，利用战术（shù）驱动的任（rèn）务自动分解与（yǔ）角色自主（zhǔ）分（fèn）配技（jì）术，在有（yǒu）人机上进行（háng）强实（shí）时战术驱动的任务自（zì）动（dòng）解算与有人/无人平台（tái）角色（sè）智能（néng）化分配（pèi），自主（zhǔ）生成多（duō）种（zhǒng）可（kě）行的任务规划方案（àn），为有人机操作人员（yuán）选择（zé）最佳方案（àn）提供辅（fǔ）助（zhù）决策支撑。

　　如图8所（suǒ）示，利用有人/无人协同航路临机规划技术，基于战场环境（jìng）、作战（zhàn）态势和平台状态的航路在线自动计算与优化，提（tí）供多种航路规划方案。建立任（rèn）务自主分配策略和辅助决策知识（shí）库、航路自规（guī）划与自适应飞行控制策略和辅助（zhù）决策（cè）知识库，提高有/无人编队协同作战（zhàn）的自（zì）主（zhǔ）化规划能力。

图8  协（xié）同任务（wù）分配和航（háng）路（lù）智（zhì）能规划

　　2.4 综合识别和情报融合

　　针对不同的有人/无人协同作战任务，有人机和无（wú）人机携带的（de）载荷类型差异较大，特别（bié）是无人机可携带（dài）的载荷包括（kuò）雷达、可见光、红外、多（duō）光（guāng）谱/超光谱、电（diàn）子侦察等（děng），通常（cháng）情（qíng）况（kuàng）下无人机同（tóng）时（shí）携带多（duō）种类型（xíng）载（zǎi）荷进行（háng）探测（cè），多个（gè）无人机平台将会采集大量多源情报数据。为了提高远（yuǎn）距离（lí）目标（biāo）识别的（de）置信度，增强（qiáng）态势感知（zhī）、改善目标检测，提高精确定（dìng）位，提高生存能力（lì），不同平台多模态传感器情（qíng）报的综（zōng）合识（shí）别和融合将会是有人/无人协同的关（guān）键技术（shù）之一（yī）。目前，深度神经网络在图（tú）像/视频的目标检测和识别领域取得（dé）广泛的应用，比（bǐ）传统方法（fǎ）具有（yǒu）明（míng）显（xiǎn）优势。借助人工智能技术，通过对多源（yuán）情报数据进行综（zōng）合识别（bié）和情报融合，形成战场（chǎng）统一态势（shì）信息，为决策过程（chéng）提供快速（sù）、精确、可靠的（de）依据。

3 典型作战场景和作战流程

　　以空中预警机为例，下面对（duì）有人/无人协同作战典型（xíng）作战（zhàn）场景（jǐng）进（jìn）行（háng）介绍。如（rú）图9所示，预警机实现有人/无（wú）人编队（duì）的指（zhǐ）挥控制与引导，由预警（jǐng）机完成信息的（de）综合处理、联合编队的（de）战术决（jué）策、任务管理以及（jí）对无人机的（de）指挥控制，由无人机完成自主飞行控制（zhì）、战场态势（shì）感知以及对空/地/海目标（biāo）的最终（zhōng）打击（jī）[7]。有（yǒu）人战机充当体系中（zhōng）的通信节点，将有人/无人作（zuò）战编（biān）队嵌入到整（zhěng）个对（duì）抗体系（xì）中，从而实现战场的（de）信息共享、可用资源（yuán）的统一调度（dù）及作战任务的综合管理。

　　图（tú）9  有人/无人机协同典型（xíng）作战场（chǎng）景（jǐng）

　　有人/无人机协同作战典型（xíng）作战流程如（rú）图10所（suǒ）示，共分成（chéng）任务（wù）准备阶段（duàn）、任务执行阶段和任（rèn）务结束阶段（duàn）。

　　（1）任务准备阶段。

　　分别完成对有人机（jī）和无人机的任务/航路装订。有人机和无人机分别起（qǐ）飞，并（bìng）飞至交接区（qū）域，无人机地面（miàn）控制站将无人机的控制权限移交给有人机，在有人机的指挥下，共（gòng）同飞往任务区域。

　　（2）任务执行阶段。

　　有（yǒu）人机（jī）根据当前战场态势信息，分配（pèi）各（gè）个（gè）无人机的作战任（rèn）务，并对无（wú）人（rén）机的（de）航线和传（chuán）感器进行规划（huá）。无人（rén）机在有人机的指挥下，按照规划结（jié）果执行飞行任（rèn）务，抵达目标区域后，传感器开机。有人机上的操作人员对无人机传感器进行控制（zhì），无人机负责采（cǎi）集（jí）并回（huí）传目（mù）标情报至有人机（jī）。通（tōng）过（guò）多源情报综合（hé）处（chù）理，形（xíng）成新的态（tài）势信息，为有人机（jī）的进一步决（jué）策提供依据。

　　（3）任（rèn）务结束（shù）阶（jiē）段。

　　任务执行完成（chéng）后，有（yǒu）人机指挥无人机抵达交接区（qū）域（yù），有人机将无人机的控制权限移（yí）交给无人机（jī）地面控制站。有（yǒu）人机和无人（rén）机执行各自的任务或返（fǎn）航（háng）。

　　图（tú）10  有人（rén）/无人机协同典型（xíng）作（zuò）战（zhàn）流（liú）程

　　4.对有人/无（wú）人机（jī）协同领域发展的展望（wàng）

　　有（yǒu）人/无人（rén）机协同（tóng）作（zuò）战是未来重要的发展方向，在对当前美军有人（rén）/无人协同项目和关（guān）键（jiàn）技术分析和理解的基础上，可预见未（wèi）来（lái）该领域将（jiāng）会逐渐向以下方向发展。

　　（1）“即来（lái）即用”的大规模（mó）无人机控制（zhì）

　　随着（zhe）未（wèi）来（lái）无（wú）人（rén）机（jī）自主能力不断提（tí）升，只在（zài）重大（dà）决策（cè）点（diǎn）需要人为介入（rù），无人机操作人员控（kòng）制的无人（rén）机数量将（jiāng）大幅提升（shēng）。另外，人机交互的（de）手段（duàn）将越来越丰富，对（duì）无人机的控制效（xiào）率将得到本质改善。有人机（jī）通过通（tōng）用指令（lìng）对不同型号、不同类型（xíng）的无人机（jī）进行（háng）控制（zhì），无人机的技术体制和通（tōng）信也能够全面兼（jiān）容（róng），实现有人/无人（rén）机（jī）协同作战体系中作战（zhàn）平台（tái）的无（wú）缝进入和离（lí）开。

　　（2）情（qíng）报（bào）处（chù）理的智能化

　　针对不同平台、不同传感（gǎn）器采集的数据，通（tōng）过更加（jiā）智（zhì）能（néng）化的（de）手段，对（duì）目标进行精确检测、识别（bié）、跟踪（zōng），融合生成统（tǒng）一态势（shì）信息。

　　（3）更快、更低成（chéng）本的体系能力集成

　　全面采用开放式体系架（jià）构，缩短有人/无人机协同作战能力（lì）集成周期和（hé）装备采购成（chéng）本，同时将有人/无人机的（de）协同作战（zhàn）快速扩展到与（yǔ）无人车（chē）、无人船和无（wú）人艇的协同，形成更全面的（de）体系（xì）作战能力。

　　结 语

　　本文深入分析了近些年美（měi）军（jun1）在有人/无人机协同领域的项目，提出了有人/无人机协同需要（yào）发（fā）展的关键技术，并（bìng）对有人/无（wú）人机协同作战的典（diǎn）型作战场景和作战流程（chéng）进行研究，最后对有人/无人机协（xié）同（tóng）作战领域未（wèi）来发展进行了展望，并分析了与网络信息体系（xì）的关系。

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　　[5] Mário Monteiro Marques, STANAG 4586 –Standard Interfaces of UAV Control System (UCS) for NATO UAV Interoperability.

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